Judon kehitti kasvatustieteilijä ja ju-jutsu -mestari japanilainen Jigorō Kanō. Sana jūdō tarkoittaa 'pehmeä tie'. Kanō perusti lajinsa opiskeluun Kōdōkan-judoinstituutin.
Judon voittokulku kamppailulajien joukossa alkoi kun Kanōn joukkue voitti vuonna 1886 ottelussa kilpailevan jujutsu-koulukunnan, minkä seurauksena Japanin armeija ja poliisi ottivat judon koulutusohjelmaansa, ja sitä alettiin opettaa myös maan kouluissa.
Kanō loi oppilailleen edistymisen merkiksi arvoasteikon, jonka tunnusmerkkinä on vyön väri.
Laji sai mainetta ja harrastajia, kun 1900-luvun taitteessa judokat kiersivät maailmaa ja haastoivat mm. painijoita ja nyrkkeilijöitä voitokkaasti.
Euroopan Judoliitto perustettiin 1949, ja kaksi vuotta myöhemmin järjestettiin ensimmäiset EM-kilpailut. Kansainvälinen Judoliitto perustettiin 1951, ja lajin ensimmäiset MM-kilpailut järjestettiin Tokiossa 1956. Olympialaisissa judo oli ensi kertaa Tokiossa 1964, ja vuodesta 1972 alkaen se on ollut vakituisesti olympiaohjelmassa. Naiset alkoivat kilpailla Euroopanmestaruuksista 1975, maailmanmestaruuksista 1980 ja olympiamitaleista 1992.
Lähde WikipediaSuomeen judon toi Japanin lähetystösihteeri Shigemi Tagami 1950-luvulla. Suomen Judoliitto perustettiin 1958. Nykyisin judoa harrastetaan joka puolella Suomea yli 120 seurassa.
Suomessa on kansainvälistäkin mainetta niittäneitä judokoja huomattava määrä. Vuodesta 1972 lähtien suomalaisia judokoita on osallistunut olympialaisiinkin. Suomessa judokilpailut ovat kansallisella tasollakin aktiivisia ja kansainväliseen menestykseen tähtääviä judokoita löytyy harrastajien joukosta mukava määrä vuosittain.
Kansainvälisillä tatameilla nähdään myös suomalainen tuomari, Veli-Matti Karinkanta sai kunnian tuomaroida vuoden 2020 olympialaisissa, ensimmäseisenä suomalaisena judotuomarina.